當時羅馬教皇的聲望如日中天，教皇權勢凌駕各地帝皇之上，為向世人昭示他是基督教世界的真正元首，並為擴張羅馬大公教勢力，十字軍終於應運而生。
初期十字軍由不少頗守紀律的軍旅組成，其後參與者良莠不齊，有武士，貪婪商人，僱傭兵，酒徒，無業遊民，農奴，囚犯，土匪等龍蛇混雜烏合之眾，到處趁火打劫。
此外，第十世紀羅馬帝國經濟不景氣，意大利開了兩個港口，需要與東方經商，作為東西方中心的耶路撒冷仍在回教徒手中，從中阻擾國際貿易，所以應把聖城奪回，打通東方商道。
最初十字軍東征，動機純為宗教熱誠擬奪回聖城，但其後摻雜不少政治，經濟，權力地盤及找“聖徒遺物”等複雜因素，早已遠離起先之目的。
第一次十字軍（1096-1099）
第一次正式的十字軍是在1096年出發，全部有三十萬大軍分成幾支人馬，大部分是法國人，沿途到處搶劫並殺害不少猶太人。1097年5月攻打土耳其首都尼西亞（Nicea） ，到八月中攻抵以哥念。1098年6月3日攻克安提阿經大屠殺後，發現神聖長矛（Holy Lance） 振奮十字軍心。1099年7月15日圍攻耶路撒冷一個月，終於成功光復聖地。但全城居民幾盡遭殺戳，據估計七萬多人死於非命。這些十字軍後在安提阿與耶路撒冷間建立了四個拉丁小王國。
第二次十字軍（1147-1149）
1144年，新回教勢力冒起，辛治（Emir Zengi） 攻陷幼發拉底河上游的伊得撒（Edessa）。1146，教皇尤金尼三世（Eugenius III） 委任聖徒伯納德（Bermard of Clairvaux） 號召組織新十字軍，以防聖城落入回教徒手中。
第二次十字軍由法國國王路易七世（Louis VII） 和德國國王康德拉三世（Konard III）領導，這兩軍於1148年6月在聖地相會，並與耶路撒冷王國領袖們協商，討論先攻打大馬色城。當圍困大馬色城時，他們為誰將取得這塊土地而起爭執。與此同時，土耳其回教徒前來反攻。在以後幾個月，由於疾病及土耳其人的游擊戰，使十字軍逐漸崩潰，最終兩人功虧一簣。
辛治的回教國的勇將沙拉丁（Saladin） 在1171年攻克了埃及，1187年又佔據了耶路撒冷。聖城再次失陷就引發第三次十字軍東征事件。
第三次十字軍（1189-1192）
羅馬皇帝紅鬍子腓特勒力（Frederick），法王腓力（Philip） 及英王獅心理查（Lion Heart Richard） 帶領新十字軍誓把耶路撒冷從沙拉丁手中奪回。不過紅鬍子在北敘利亞途中小河溺斃。法王因長期染病決定回家，只剩下英王獅心理查堅持到底。雙方爭執不下，1192年，獅心理查與沙拉丁訂五年和平協議，使基督徒可以在巴勒斯坦沿海的走廊地帶自由朝聖來往。
第四次十字軍（1202-1204）
教皇英諾森三世（Innocent III） 夢想教廷能夠帶領會眾，取得一次偉大的宗教勝利，於是他組織另一次十字軍去達成這夢想。可是整個計畫卻演變成為十字軍向另一群基督徒進攻的暴行。此次十字軍的原定目標是埃及，但君士坦丁堡被廢的王說服十字軍幫助他進攻君士坦丁堡，以便他登上皇位。君士坦丁堡城城破後遭姦淫擄掠，城中最好的珍貴文物，藝術精品，文獻圖書等全被搶光，給東正教人民留下慘痛不能磨滅的印象。被廢的王的兒子終於登上皇位，但這皇拒絕報答所謂“恩人”；十字軍於是再席捲君士坦丁堡禁掠一週之久，廢了他，另立法蘭德斯的百特威（Baldwin of Flanders） 成為君士坦丁堡第一個拉丁皇帝。這個拉丁皇朝由一二零四年維持到一二六一年，並且委任了一名拉丁大主教，但西方教會對東方教會不因此而增加影響力，第四次十字軍反而加深東西方教會的不和。這種自相殘殺的傷痕，造成東西教會永不可修補的裂痕。十字軍把君士坦丁堡毀掉也等於把免受回教侵略的最後一道屏障給予摧毀，反而為回教勢力擴張鋪路。
童子十字軍（1212）
這時發生一件令人痛心疾首的事，教會中的一些狂熱者轉而鼓吹只有天真純潔的兒童才能光復聖城。法國牧童史蒂芬和德國男孩尼古拉於1212年分別集合了兩支兒童十字軍，參加者都是十二歲左右的男女兒童，德國兒童十字軍約二，三萬人，他們既無組織，又無給養，散漫地越過阿爾卑斯山向熱那亞（Genoa） 進發，沿途多人死於飢餓，疾病，成為野獸獵物。少數到達熱那亞後，因無人照管，生活無著，最後一部分人逃回故鄉，一部分人流落在意大利。法國兒童十字軍的遭遇更為悲慘，約有二萬人，到達馬賽港（Marseilles） 後，被一些威尼斯的奸商騙上了七隻船，其中兩隻在往地中海途中遇上風暴沉沒，另外五隻船到達埃及後，全被賣為奴隸。
第五次十字軍（1218-1221）
這是教皇英諾森三世再次發起組織十字軍，由匈牙利王安魯率軍前往埃及作戰，因耶路撒冷是時落在埃及回教王掌握中。安魯雖然佔領埃及的達米伊塔（Damietta） ，但因內鬥而復失敗，相傳僅獲得耶路撒冷“聖十字架”遺蹟為戰利品。
第六次十字軍（1228-1229）
1215年，教皇英諾森三世組織十字軍時，德王腓特烈二世曾答應參加，但後來卻沒有參與。教皇便把第五次十字軍失敗的原因推到他身上，將他開除教籍。1228年，腓特烈二世為向東方擴張勢力，率十字軍進行第六次東征。教皇為了打擊腓特烈的勢力，卻下令禁止，並重申懲罰腓特烈。腓特烈二世不予理睬，他利用埃及蘇丹與大馬士革總督之間的矛盾，於1229年與埃及締結了為期十年的和平條約。根據條約，埃及交出了耶路撒冷等城市及從耶路撒冷到海岸的走廊。1244年，埃及蘇丹出兵重佔耶路撒冷，聖城直至二世界大戰後才被以色列收復。
第七次十字軍（1248-1250）
教皇英諾森三世重新發動另一次十字軍。法王路易九世親率法蘭西騎士十字軍進攻埃及，這是第七次十字軍東征。1249年攻佔埃及一地區，但於1250年進攻開羅時兵敗被俘，後被部下用重金贖回。他在阿克里城住了四年，試圖呼籲一致對付伊斯蘭國家，但乏人響應，遂於1254年返回法國，第七次東征以失敗告終。
第八次十字軍（1270）
1270年，法王路易九世為報1250年兵敗之仇，發動第八次東征。這時歐洲人對十字軍已失去信心，更加無人響應了。路易九世不聽法蘭西貴族及近臣的勸阻，帶領僱傭騎士進攻北非的突尼斯（Tunis） 。在突尼斯登陸不久，全軍染上瘟疫，大批死亡，路易九世本人也死於瘟疫，殘部返回法國。
此後，教皇曾多次號召組織十字軍，都未實現。原為十字軍佔領的東方領土，逐漸被穆斯林先後收復。1291年，埃及攻佔了耶路撒冷王國的最後一個據點阿克里（Acre） 城，屠殺了六萬多信徒。至此，十字軍東征以徹底失敗而告終。連綿二百年的戰禍，死傷數百萬人之眾。
